据史料记载，清朝初年，受北方梨花大鼓的影响，苏北大鼓形成于邳州地区的宿迁县和睢宁县。形成后迅速向周边地区发展，成为苏北宿、徐、淮、连从艺人数最多的一大曲种。因其唱腔、师传和艺人所处地域不同，到清末，已形成十大门派。设家谱跑字三十个字，至今已传至二十二世(静字)。演唱书目长篇有六十多部，涌现了不少演唱名家，如：宿迁县的吴相国、睢宁县的倪老端、张绍聘等。

       民国初年至抗战(1911-1937)，又出现了五十多部传统书目。在演唱艺术上亦有发展，从原来重说唱、轻表演、而走上说、唱、表并重。且名家辈出，如宿迁县的陈克俊、陈克岭、徐安国、睢宁县的张家中、苏俊生，邳县的李恒春、沙水田，泗洪县的柏秀云等，被誉为苏北大鼓“鼓坛八将”。 抗日战争爆发到建国前，大批大鼓艺人南流，向江南发展。如宿迁县的宋献珠、睢宁县的梁邦周等到上海定居演唱，沙潘贵、李四和等到南京演唱定居。这一时期虽遭连年战火，但为了生存，大鼓艺人奋力增进书目，提高演技，艺术上形成了南北两大流派。南派以宿迁县陈克岭、陈茂田父子和睢宁县的张家诚为代表，重唱词和唱腔，唱腔优雅，唱篇锦绣，北派以邳县冯玉坤、李保全为代表，重说白和表演，唱腔粗犷高昂，说白抑、扬、起伏擅表演。

       新中国成立后，文化主管部门对大鼓艺人进行登记，组织学习培训，并发证演出。1951年后，各地相继成立曲艺协会、曲艺联合会、曲艺队等组织，当时以宿迁县、睢宁县、邳县、泗洪县等县大鼓艺人最多。各地曲艺组织挖掘整理了160多部苏北大鼓传统书目，并先后编演了三十多部新书目。在表演和唱腔上也有了新了发展，宿迁县的刘汉飞对大鼓唱腔进行了改革，把原来单一的、枯焕的、长期无曲谱而趋于悲调的唱腔改成了能表达喜、怒、哀、乐各种感情的固定腔调和曲谱。

       文化大革命中，各地曲艺组织被撤销。党的十一届三中全会后，各地曲艺组织相继恢复，苏北大鼓得到空前的发展，宿迁市文化主管部门对艺人进行重新登记后，考核发证演出，并招收一批新学员。1980年，当时的宿迁县有发证的大鼓艺人60名，无证而演唱的有80人。宿迁曲艺队1980年一次招收了20名新学员。1984年，宿迁县大鼓艺人刘汉飞演唱的《高怀德兵下河东》1至6集，《真假秦琼》、《双白袍》、《锁五龙》泗洪青年艺人梁中华演唱的《兵吞六国》相继由中国唱片公司，齐鲁、江苏音像出版社和北京、上海等唱片灌成唱片2000万张，发行各地，尤其是苏、鲁、豫、皖地区影响较大。1985年后宿迁县曲艺队又重现一批新秀如宋志喜、牛崇光等。牛崇光、吐字狠、准，唱腔优雅，能钻善学，到1990年已演近百场。

       1992年起，牛崇光演唱的《五艳春秋》、《凌霄汉》、《东汉》、《战军山》等和刘汉飞说唱的《五梅反唐》、《高怀德兵下河东》、《九龙传》等30多部长篇书目，约1000小时，分别由山东齐鲁音像出版社和安徽文化音像出版社发行盒式磁带四千万盒和VCD光盘2000万张，畅销苏、鲁、豫、皖广大地区。

（据《苏北大鼓》简介略补正：清朝初年邳州辖宿迁县和睢宁县，这一地区受下邳文化影响最浓厚，苏北大鼓源自邳州地区称呼得当。）